\chapter{Vurdering}
\label{vurdering}
Efter fuldendt accepttest kan produktet, og projektet, vurderes på, hvilket gøres i dette kapitel. Formålet med vurderingen er, at beskrive hvilke erfaringer der er gjort gennem projektet og hvilken betydning disse har haft. 

I funktionalitetstesten blev der fundet, at brugere af kranen kan have bestemte krav til regulatorernes ydeevne, som vægtes langt højere end andre. På baggrund af testpersonernes udsagn, bør stigetiden reduceres frem for at holde vinkeludsvingene lave, da det for de fleste opleves som mest naturligt eftersom dette giver en følelse af hurtigere respons. Dette skal naturligvis tages med forbehold for, at testpersonernes udsagn er med udgangspunkt i gennemførelse af en fastdefineret bane, som ikke nødvendigvis repræsenterer en reel brugssituation for en kranfører. Kravene i kravspecifikationen er, i modsætning til testpersonernes udtalelser, forsøgt opstillet med tanke på en kranføreres behov for at holde lasten i ro. Testpersonerne var dog enige om, at fordelen ved kort stigetid mindskes efter en tilvænningsperiode, hvorved betydningen af at holde vinkeludsvingene lave kommer over ønsket om kort stigetid.\\
At disse aspekter først er blevet belyst efter fuldent design og implementering kunne, med fordel, været undgået ved at lave en brugerbaseret test tidligere i projektforløbet og derved en kravspecifikation der afspejler dette. 

I forbindelse med funktionalitets- og accepttest kan de to reguleringstyper vurderes i forhold til hinanden. Den klassiske regulator har i accepttesten ikke kunne overholde 14 ud af 33 krav, hvorimod den moderne har overholdt samtlige. Dog kom det, som nævnt, frem i funktionalitetstesten, at den klassiske regulator tilsyneladende er mere intuitiv, dermed nemmere, at styre hurtigt og fejlfrit for en uøvet. Skal der vurderes hvilken af de to regulatorer, der er bedst, bliver det derfor i forhold til hvilke prioriteringer der haves. Prioriteres kort stigetid højest er den klassiske regulator at foretrække, hvorimod den moderne regulator har en klar fordel, når det kommer til reducering af vinkeludsving. Bemærk dog at dette er en sammenligning mellem de to dimensionerede regulatorer og ikke en sammenligning mellem metoderne som sådan.

Modelkranens last har gennem hele projektet været holdt til samme masse, hvilket naturligt ikke vil forekomme for en kran på f.eks. en havn. Regulatorerne er som følge heraf ikke klar til en reel brugssituation, men kan mere bruges til en generel vurdering af forbedringspotentialet ved regulering på en kran. Den faste lastmasse er antaget i modelleringen af kranen, hvor der desuden blandt andet er set bort stiktion. Det viste sig senere at have betydning for den moderne regulators evne til at kontrollere lastens svingninger ved lave hastigheder, hvor regulatoren dermed ikke er i stand til at anvende flydende bevægelse af slæden fra positiv til negativ hastighed.\\
Endvidere er der i modelleringen valgt at arbejde med et arbejdspunkt for længden af last-wiren, hvilket kommer til udtryk hos den moderne regulator ved at denne bliver ustabil ved længder under ca. 20 cm. Der kunne med fordel anvendes målinger af både længden og massen til at bestemme regulatoren, da en ændring af det faste arbejdspunkt blot flytter problemet til et andet arbejdsområde af længder.

I forhold til en generel forbedring af projektet og mulighederne i dette, er der fundet, at den største hindring har været vinkelsensoren. Denne sensor er altafgørende i forhold til at bestemme hastigheden af lasten, hvilket er parametrene der reguleres på. Derfor har denne sensors begrænsninger stor betydning for projektet. Med den metode vinkelsensoren er monteret på og da wiren ikke er helt stiv, kan vinkelsensoren ved svingninger komme i en anden position end lasten egentlig er, se figur \ref{fig:nonstiffwire}.

\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=0.3\textwidth]{billeder/nonstiffwire.pdf}
\caption{Skitse af problemstilling med en wire der er bøjelig, hvor det grønne område skal foretilles en svingning i vinkelsensoren uden at vinklen mellem slæde og last ændrer sig.}
\label{fig:nonstiffwire}
\end{figure}

Ved forsøg med reguleringer på kranen har det vist sig, at når lasten er løftet op tæt på vinkelsensoren, kan disse oscillationer opstå. Dette sker når der f.eks. laves en hurtig bevægelse på slæden og vinklen ændrer sig meget aggressivt uden, at lasten flytter sig tilsvarende vinkel. Regulatoren tror nu, der er en stor fejl i vinklen og der laves en modbevægelse, hvor der sker det samme til den anden side. Disse vinkelændringer sker meget hurtigt, da hele inertien af lasten ikke sættes i bevægelse. Da modellen tager udgangspunkt i en stiv wire, vil disse aggressive vinkelbevægelser ikke være taget højde for og systemet kan med, den ud fra modellen, dimensioneret regulator derfor blive ustabil. Denne problematik er forsøgt mindsket via en lavpasfiltrering på vinkelsensoren, som beskrevet i kapitel \ref{digitalisering}. Dette fjernede dog ikke problemet fuldstændigt.